Obec Vojtěchov leží v podhůří Žďárských vrchů v nadmořské výšce 528 m. Ves vznikla ve druhé polovině 13. století za vlády Přemysla Otakara II. a jeho syna Václava II.
První písemná zmínka o obci je z roku 1392. Základem obce byla zemanská tvrz, název dostala podle vlastního jména Vojtěch. Při první dochované zprávě o sčítání lidu v roce 1582 má Vojtěchov 28 sedláckých usedlostí. Od svého vzniku až do roku 1848 patřil vždy k panství Rychmburskému.
K obci patří místní část Pláňavy, o nichž je první písemná zpráva z roku 1706. Vznikla pravděpodobně z potřebnosti robotníků na jiné práce nežli zemědělské. Kolem této osady byla nalezena nová ložiska železné rudy a byly zřízeny nové hutě. Na provoz vysokých pecí bylo potřeba velké množství dřeva, které se těžilo v okolí Pláňav a dále se z něho vyrábělo dřevěné uhlí. V okolí osady jsou dosud stopy po milířích.
Na počátku 19. století byl v obci vybudován evangelický hřbitov, na který se dosud pohřbívá. V těchto letech byl také založen obecní rybník v horní části obce. V lednu 1870 byla na katastru obce Vojtěchov stavěna železniční trať z Pardubic do Havlíčkova Brodu, první vlak po ní projel 16. května 1871, na nově zřízené zastávce v obci zastavil první vlak -4. června 1944. V létě roku 1930 byla obec napojena na elektrickou síť.V letech l896 – 1898 byla stavěna silnice na Kladno, v roce 1922 silnice na Pokřikov.
Od roku 1884 je ve Vojtěchově hasičský sbor. Má svoji pamětní knihu vedenou od svého založení do současnosti.
